ROS(一):如何移动你的机器人

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这周一,老师解除了尘封了好几年的Poineer3-AT的封印,当LZ看到这个灰尘满满的小车时,心里默念这个还弄用不,满怀忐忑的开始配置环境了。还好,结果是好的,不然也就不会有这篇博客了。

ROS的配置
LZ之前还查了一些资料,发现说indigo版本比较稳定且长期支持,虽然不是最新版本,但是也并不想踩雷,遇到各种稀奇古怪的bug,然后满世界百度,所以还是老老实实的配了一个indigo版本的ROS。因为LZ用的是Ubuntu14.04.

主要就是参考wiki的ROS:http://wiki.ros.org/indigo/Installation/Ubuntu
就不在复制黏贴了,只要按照里面的步骤进行复制黏贴就行了。

安装 ARIA
这步很重要,之前直接看别的博主写的博客,模模糊糊的,先直接装了rosaria,然后才想起来要安装Aria,结果因为顺序不对,方法不当导致各种冲突问题。当然如果有大神有更好的方法,欢迎交流讨论。

主要是按照这个教程来的,一步步进行复制黏贴就可以了。

到安装ARIA这一步的时候,一开始LZ准备进行源码编译,后来报错,所以最后下载的版本是
这里写图片描述

12代表的是Ubuntu12之后,LZ是Ubuntu14.04,所以选择这个版本的。

  sudo dpkg -i libaria_2.9.1+ubuntu12_amd.deb

i386是32位的安装包,LZ是64位,这里请小伙伴们按照自己电脑的实际环境进行配置。

一定要等libaria这个库编译安装好,在进行

catkin_make

这样应该就可以使用了

安装ROSARIA

这个比较简单了,直接在github上下载后进行catkin_make就行了。这里就不在赘述了。

连接电脑和Poineer3-AT
LZ直接用了一个串行口转USB,所以直接可以连接上,就可以驱动机器人了。

当中,可能还会碰到以下问题,因为当时是LZ直接把问题抄写下来了,所以出现的error的描述可能不是很完整,但是关键字还是有的。

[rospack] Error:no such package beginner_tutorials
[rospack] Error:package 'rosaria' not found

这两个问题其实很类似,第一个问题是在跑Tutorial的时候遇到的,两者的解决方法是

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
The following package have unmet dependencies

这个问题是使用rosdep安装软件失败,然后一直属于冲突了的状态,如果出现这种情况,那么使用

sudo apt-get upgrade
sudo apt-get install [package_name]

是都会报错的,通常可以用:

sudo apt-get install -f //但是LZ没用

最后用的下面的代码才解决问题:

sudo apt-get --purge libaria-dev //问题解决
The manifest(with format version2) must not contain the following tags:run_depend

这个问题也是跑ros的tutorial的时候报的错误,解决方案如下:

把tutorial中packa.xml里添加的

把package.xml文件中的  
<build_depend>message_generation</build_depend>
<run_depend>message_runtime</run_depend>
改成:
<build_export_depend>message_runtime</build_export_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

参考博客地址:https://www.dayexie.com/detail503149.html

经过上面操作,LZ还是没办法启动Pioneer,这是为什么?因为经过

rosrun rosaria RosAria

已经可以看到机器人的参数了,但是有一点LZ找了好久的问题。。。

motor state 0

0代表的是电机的状态是false!就是其他的指标一切正常,但是电机就是没有办法运行。最后发现Pioneer3-AT的e-stop的按键没有解锁,简直迷之尴尬。LZ甚至一度怀疑是不是尘封太久了电机坏了。。。

还有一个问题,就是使用转接口的时候要给ttyUSB0赋权限,否则可能会因为权限的问题而无法连接。

sudo chmod a+rw /dev/ttyUSB0

最终LZ的小车总算可以跑起来了,证明电机并没有坏(^o^)/~

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